En la primavera de 1800, meses después de haber sido nombrado primer pintor de Cámara, Goya recibió el real encargo de pintar un retrato conjunto de la Familia Real que pasaba una temporada en el palacio de Aranjuez. Goya comenzó por hacer allí estudios del natural de algunos de sus miembros, para servirse de ellos en el cuadro definitivo. Pintó diez retratos en total de los que el Prado posee cinco.

En el lienzo, del que Carlos IV hablaba como "el cuadro de todos juntos", vemos de izquierda a derecha a los siguientes personajes: el infante don Carlos María Isidro; Goya pintando un gran lienzo; el príncipe de Asturias futuro Fernando VII; la infanta doña Maria Josefa, hermana soltera del rey; una joven no identificada; la infanta doña Maria Isabel; la reina Maria Luisa; el infante don Francisco de Paula; el rey Carlos IV; el infante don Antonio Pascual, hermano del rey; a su lado asoma la cabeza de la que se ha supuesto doña Carlota Joaquina, hija mayor de Carlos IV; don Luis, príncipe de Parma; y su mujer, la infanta doña Maria Luisa con su hijo Carlos Luis en brazos.

Goya sitúa la acción en lo que parece ser una estancia del palacio, con las paredes pintadas de verde y adornadas con dos grandes cuadros. Trece figuras parecen posar ante el pintor, cuya presencia a la izquierda del lienzo y junto a los miembros de la realeza lleva a establecer un estrecho paralelismo con "Las Meninas" de Velázquez, artista por el que Goya sentía una profunda admiración.

La Familia Real se muestra de pie, vestida de sedas y cubierta de joyas y condecoraciones. Su aparente quietud y rigidez se ve atemperada por sus distintas estaturas y por la forma en que está distribuida: en tres grupos de cuatro (dos hombres y dos mujeres en cada uno). Destaca el conjunto en torno de la reina Maria Luisa, por estar en el centro y por ser la figura más iluminada, si bien se halla algunos pasos por detrás del rey, tal y como lo exigía el protocolo.

La luz, que irrumpe desde la zona izquierda arrojando grandes sombras sobre el suelo, ilumina los rostros y produce brillos y destellos en las sedas de los trajes y en las joyas y condecoraciones, realizadas todas ellas con una factura especialmente suelta y con sabios toques de pincel.