Por su contenido y por sus medidas, se cree que este lienzo debió formar parte de un conjunto de pinturas de tema mitológico que le fue encargado a Rubens por el rey Felipe IV con destino a la "Torre de la Parada", un palacete situado en los montes de El Pardo, en las cercanías de Madrid.

El palacete (un edificio de dos pisos de planta rectangular, rematado por torres de finos chapiteles en sus extremos, muy del gusto de los Austrias), fue el resultado de la ampliación, llevada a cabo en 1636 y por iniciativa del propio Felipe IV, de una pequeña fortaleza con cuatro torres de esquina edificada en tiempos del emperador Carlos V. Su finalidad última fue la de servir de descanso al monarca durante las muchas cacerías a las que fue tan aficionado.

Rubens pintó personalmente alguno de los cuadros que integraron esta amplia serie. Los restantes fueron realizados por sus discípulos y sus más cercanos colaboradores, teniendo como modelo un boceto previo a color de pequeño formato de mano de su maestro.

El pintor, tomando como principal fuente de inspiración el libro de "Las Metamorfosis" del poeta latino Ovidio, representa en este lienzo una de las escenas clave de la historia de la ninfa Calisto, acompañante habitual de la diosa Diana en sus cacerías por el bosque, que fue seducida, como tantas otras, por el infatigable Júpiter.

Vemos el momento en el que Diana, conducida al baño por una sirvienta negra, acaba de descubrir el embarazo de Calisto, pese a que ésta intenta vanamente ocultarlo resistiéndose a desvestirse para el baño o a ser despojada de sus vestidos por sus compañeras.

Sus luces doradas, su libertad expresiva y la soltura de su técnica permiten adscribir esta obra a la etapa de madurez de Rubens. No obstante, en opinión de algunos especialistas, el paisaje pudo haber sido realizado por Lucas van Udem, uno de sus colaboradores, y algunos accesorios por un discípulo.

Citada en diversos inventarios del Alcázar de Madrid y del Palacio Nuevo, la pintura pasó después con los demás cuadros de desnudo de la Colección Real a la Academia de Bellas Artes de San Fernando, y no entró en el Museo del Prado (fundado en 1819) hasta 1827.